“海鯤”號於2024年2月27日從海昌廠房移至台船小塢，同年7月15日轉至高雄港91號碼頭展開岸測或稱碼頭測試（HAT）。2025年6月14日，“海鯤”號離開碼頭，首次以自主動力在高雄港內繞行，6月17日首度出海測試（SAT）。直至去年11月28日，“海鯤”號只進行了浮航測試。
“海鯤”號原計劃在2025年11月完成海試交付。去年12月，台防務部門負責人顧立雄表示，“海鯤”號沒能在11月底期限前完成所有海試。
消息人士透露，造成“海鯤”號交付延誤的最大原因，是整合式載台管理系統，與艦上其他感測、武器系統無法有效連通。這一問題已在數十名外籍顧問協助下獲得初步解決，載台與各系統間信號構連正常，台船與海軍將今年6月訂為交付目標。