朝鮮戰爭（1950-1953）結束後直至20世紀80年代末，蘇聯對朝鮮半島的政策是單邊的：蘇聯仍然忠實於其對朝鮮的盟國義務，但不承認韓國。
對朝鮮半島政策的轉變出現在20世紀80年代末：莫斯科在改革和蘇聯外交政策變化時期放棄了無條件支持朝鮮對抗韓國和美國，並開始與韓國改善關係。朝鮮與蘇聯保持距離，並開始非常懷疑朝鮮旨在單方面裁軍和與西方和解的外交政策舉措。
20世紀90年代下半葉，俄羅斯外交部領導層開始認識到有必要採取措施，停止忽視俄羅斯在朝鮮半島的利益。在去意識形態化的基礎上與朝鮮民主主義人民共和國關係正常化被認為是實現這一目標的務實手段。一個重要成果是2000年2月9日簽署了新的國家間睦鄰友好合作條約，其中不包含提供軍事援助的條款，這使得雙邊關係具有軍事同盟的性質。
2000年7月，俄羅斯總統普京歷史上首次對朝鮮進行正式訪問，並在平壤簽署了聯合聲明。其內容有11點，確定了兩國各領域關係發展的方向。
2001年7月至8月，朝鮮領導人金正日應總統普京邀請對俄羅斯聯邦進行首次正式訪問。此次旅行歷時24天。金正日訪問俄羅斯的大部分時間都是在火車上度過的。8月8日，弗拉基米爾·普京和金正日在莫斯科舉行簡短會晤，隨後簽署了《莫斯科宣言》。《莫斯科宣言》的文本在很多方面與《平壤宣言》相似。
《莫斯科宣言》和《平壤宣言》構成了俄朝關係的法律基礎。
2002年8月，朝鮮國防委員會委員長金正日訪問俄羅斯遠東地區。 8月23日，俄羅斯總統普京與朝鮮領導人金正日在符拉迪沃斯托克舉行談判。 2011年8月，金正日再次來到俄羅斯，訪問了遠東和西伯利亞等地區。
8月24日，俄羅斯總統梅德韋傑夫與金正日在烏蘭烏德舉行談判。兩國領導人討論了加強政治對話、擴大人道主義和地區間接觸、經貿合作、恢復六方談判解決朝鮮半島核問題等問題。此次峰會的主要實際成果是解決了朝鮮欠俄羅斯前蘇聯貸款問題。90%的債務（109 億美元）被永久註銷。
繼2014年莫斯科與西方關係出現複雜化之後，莫斯科與平壤之間出現了新一輪的活躍關係。朝鮮是投票反對宣佈克里米亞公投無效的聯合國大會決議的國家之一。
平壤在2016年至2017年間加速發展核導彈計劃，使俄朝關係的發展變得複雜化。朝方明確表示，發展合作不可能脫離朝鮮半島局勢和平壤核導試驗。同時，繼續尋找緩和地區緊張局勢的途徑，盡快恢復解決半島核問題的六方談判。
2019年4月24日至26日，金正恩首次訪問俄羅斯，期間在符拉迪沃斯托克與俄羅斯總統普京首次會晤。面對面談判持續了兩個小時，隨後延長了一個半小時，雙方討論了俄朝關係的歷史和發展前景，以及解決朝鮮半島核問題的問題。朝鮮半島局勢。會後，兩國領導人沒有發表聯合聲明，也沒有簽署任何文件。然而，這被稱為歷史性的——兩國元首在長時間中斷後首次同意建立雙邊合作。
2023年9月12日至17日，朝鮮國務委員長金正恩乘坐裝甲列車抵達濱海邊疆區訪問俄羅斯。
9月13日，俄羅斯總統普京與朝鮮國務委員長金正恩在東方航天發射場舉行會談。朝鮮領導人對俄羅斯的訪問並未就此結束。 9月15日，金正恩參觀阿穆爾河畔共青城飛機工廠，評估俄羅斯蘇-35戰鬥機的演示飛行。隨後，金正恩與時任國防部長紹伊古一起抵達符拉迪沃斯托克的太平洋艦隊沙波什尼科夫元帥號護衛艦。
朝鮮領導人在訪問符拉迪沃斯托克期間，與濱海邊疆區州長奧列格·科熱米亞科舉行會談，訪問遠東聯邦大學並會見朝鮮學生。這位政治家觀看了馬林斯基劇院濱海邊疆區舞台上的芭蕾舞劇《睡美人》。
金正恩在與普京會面時指出，他在俄羅斯受到了熱烈歡迎。朝鮮稱這次會議是劃時代的事件。朝鮮朝中社指出，國家元首對俄羅斯的訪問是在“俄朝關係發展的重要時期”進行的。
俄羅斯聯邦和朝鮮外交政策部門密切互動。7年來，兩國外長實現正式互訪，並在多個國際場合定期會晤。
兩國部委和部門之間正在發展合作，包括在安全領域。 2023年7月底，俄羅斯時任國防部長紹伊古率俄羅斯軍事代表團訪問平壤，抵達朝鮮參加1950-1953間的朝鮮人民衛國戰爭勝利70週年慶祝活動。俄羅斯時任國防部長謝爾蓋·紹伊古與朝鮮國防部長康順南在平壤舉行談判。
議會間交往對俄朝關係發展發揮著重要作用。 2018年9月，俄羅斯聯邦委員會主席瓦連京娜·馬特維延科率俄羅斯議會代表團參加朝鮮民主主義人民共和國成立70週年慶祝活動。
俄羅斯主張通過政治和外交手段解決朝鮮半島衝突，並認為“減少對抗程度和不可接受的風險、加強信任並兼顧各方利益是最終長期調解朝鮮半島局勢的唯一可能途徑”。
2022年5月，俄羅斯不支持美國在聯合國安理會起草的一項旨在進一步收緊對朝制裁的決議草案。
俄羅斯是朝鮮的傳統貿易夥伴。 2023年11月，俄朝政府間委員會俄羅斯部分聯合主席、俄羅斯自然資源和環境部部長亞歷山大·科茲洛夫指出，年初以來俄朝兩國的貿易額超過2800萬美元。
俄羅斯對朝鮮的主要出口是農產品。俄羅斯向朝鮮出售麵粉、玉米和豆油。
一個潛在的發展領域是地下資源的利用。俄羅斯和朝鮮同意對金礦、稀土礦和鐵礦進行聯合地質勘探，以及對碳氫化合物進行海上勘探。
俄羅斯定期通過雙邊和國際組織向朝鮮提供人道主義援助。