在內鏡治療方面，用的是內鏡粘膜下剝離術的方法。據趙偉仁教授介紹，在內鏡操作方面，對一個醫生的要求是很高的。而如果用機器人的手臂，就可以更加精准地完成手術操作。團隊就從這個方向提出發明內鏡手術機器人的想法。
“在內鏡手術機器人系統里，除了有鏡子，還有兩個機器人的手臂。這兩個手臂其實是很小的，大概是4毫米。機械手臂伸出來之後，一個手臂可以把粘膜拉高，第二個手臂可以做剝離。所以對醫生的操作來說，他們可以更精准地做粘膜下剝離術，也可以減輕發生併發症的機會。” 趙偉仁教授說。
而內鏡手術機器人系統雖然名為“機器人”，但它實際上是一個輔助醫生進行手術的工具，現階段無法將手術完全委託給系統進行自動操作。
“如果透過機器人進行手術，是通過已經被開發得（很好的）機器人系統‘達芬奇’進行。這個系統是由醫生操作的，它本身不可以自動地做完手術，這是一個由醫生操作的器械。”
內鏡手術在治療早期癌症方面，到現在為止已經使用超過15年，香港是從2004年開始使用。趙偉仁教授表示，在最初開發內鏡手術機器人系統時，有不少難點需要克服。
“第一，現在我們最標準的機器人系統是‘達芬奇’。這個系統是用硬的手臂和硬的鏡子放進人體里，完成微創手術。而我們發展的內鏡機器人的鏡子是軟的，鏡子需要進入人的消化系統裡面，所以它對於技術和精准度的要求是比較高的。在開發的時候，它需要工程師從軟的鏡子裡面放進機器人手臂，也可以在比較狹窄的腸胃部裡面完成手術；第二，我們把粘膜切開的時候，用的是電刀，在通電的過程中會漏電。怎麼克服漏電這個問題，是第二個難點；第三，當我們用（機器人）手臂把粘膜拿高的時候，怎麼能夠精准地把這個粘膜拿住，手臂的力度和提高的角度，怎麼能夠控制得精准，這是第三個需要克服的問題。”
趙偉仁教授團隊的內鏡手術機械人項目獲得了第四十七屆日內瓦國際發明展金獎。據香港中文大學介紹，多次臨床前試驗證明，這項發明將手術所需時間減少了三分之二，並且在所有試驗中均無出現任何穿破問題。