總統就職儀式在委內瑞拉最高法院大廳內進行,根據憲法,他應該在全國代表大會宣誓,但是反對派控制的議會被禁止參與委內瑞拉政治生活,因此就職儀式在最高法院內舉行。根據委內瑞拉憲法第231條規定,如果國家元首無法在議會宣誓,則可以在最高法院安排儀式。
出席就職典禮的領導人包含古巴元首迪亞斯-卡內爾、玻利維亞總統莫拉萊斯、薩爾瓦多總統塞倫、尼加拉瓜總統奧爾特加、土耳其副總統奧克塔伊、中國農業農村部部長韓長賦、石油輸出國組織秘書長巴爾金都、阿布哈茲總統哈吉姆巴、南奧塞梯總統比比洛夫。率領俄羅斯代表團的是俄聯邦委員會副主席烏馬哈諾夫。此外,包括美國、利馬集團成員國以及其他國家拒絕承認馬杜羅新任期的合法性。